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Erste Erwähnung im Jahr 1093. Die dem St. Petrus geweihte Kirche geht auf die hofeigene Kapelle der Herren von Mulinhem zurück, die um 1200 zu einer zweischiffigen, romanischen Saalkirche ausgebaut wurde und den historischen Siedlungskern der Stadt darstellt. 1250 wurde das Gotteshaus um einen viergeschossigen Westturm aus Kohlesandstein erweitert. Ende des 15. Jahrhunderts erweiterte man die Pfarrkirche um einen gotischen Chor und einen Ausbau der Kapelle in Richtung Norden. Die Petrikirche war die Pfarrkirche des Kirchspiels Mülheim. Zeitweise diente sie als Grablege der => Herren von Broich . => mehr