Queensferry, Forth Road Bridge

South Queensferry wurde erstmals erwähnt als der Ort, an dem Margareta von Schottland, die zweite Frau von König Malcolm III., oftmals den Firth of Forth auf dem Weg nach Dunfermline überquerte. Von dieser historischen Begebenheit leitet sich der heutige Stadtname ab.
Am gegenüberliegenden Ufer des Firth of Forth liegt North Queensferry, das mit dem Südufer durch die Forth Road Bridge verbunden ist.